吊装系统动作规划模型在操作中的作用

  为了提高吊装工程水平，做到安全可靠、技术科学、经济含理，吊装方案的制定和吊装带、吊索具的选择就起着重要的作用，大型吊装项目都需要制定详细、可行的吊装方案。

   传统吊装方案在制定时，需要大量而繁琐的人工计算，其可靠性很大程度上依赖于方案制定工程师的经验阅历和专业素养，尤其是吊装路径的设计主要依靠一些二维绘图软件，如ＣＡＤ等，工程师们通过经验绘制出相对可行的吊装动作，再从这些动作对应的吊装过程中选取某些关键点进行校核，从而得到安全的吊装路径，这使得传统吊装方案制定具有以下的不足：

１）计算量大、效率低下，工程师们在考虑可行的吊装动作时，需要庞大的计算量。

２）安全性分析不足，工程师主要是对整个吊装过程中某些动作进行碰撞检测和起重性能校核，使得结果具有片面性。３）实时性差，吊装方案制定后往往会因为信息、数据的改变而需要重新制定，这就需要技术人员需要随时根据数据的变化对吊装方案进行修改。

４）直观性不好，吊装动作主要是绘制在二维图纸上，无法形象的表现出吊装过程。

   基于传统吊装方案制定的缺点，这使得对于多机吊装动作规划的研究具有了重要的意义。通过研究，给出多机吊装系统的动作规划数学模型，使依据己知的起始、就位姿态找到一组满足吊装约束、无碰撞的多机吊装动作序列，对吊装方案设计提供了指导和计算依据，这不仅提高了设计效率，更保证了多机协同吊装的安全性。